Category Archives: Teorie

Takhle NE #1

Inicializace portu procesoru „DDRC |= (143<<PC0); “ – Z takovéto inicializace je všem „hned jasné“ co se stane a co se kam nastaví. Podobný systém zápisu je v pořádku v případě že nastavujeme například předděličku časovače nebo nějakou podobnou vlastnost, která je typicky v datasheetu shrnuta v jedné tabulce, v tomto případě je však zápis značně nepřehledný. Problematické je jednak převádění čísla 143 na binární hodnotu a také poměrně komplikovaná editace tohoto čísla. Navíc, když už někdo používá takto realizovanénastavení, je zbytečné přidávat ještě bitový posun, jelikož PC0 je u ATmeg definováno jako makro pro číslo 0 (slovně nula).

Proč a k čemu široké pneumatiky

Toto krátké pojednání je o tom, co ovlivňuje šířka pneumatik. Samozřejmě jsou dané principy využitelné na robotech a především kvůli nim tento článek vzniká. Nebudeme se tedy zabývat materiálem, který ovlivňuje součinitel tření, ani hmotností robotu, pouze tvarem pneumatik. Jen dodám, že článek z velké části vychází z této stránky a částečně může být brán i jako překlad.

Když tak stavíme roboty a pak je zkoušíme zrychlovat, neustále se od někoho ozývá názor, že s širšími pneumatikami bude robot stabilnější, nebude v zatáčkách smykovat. Ve své podstatě to působí celkem logicky.  Pak ale ti, kteří dávali na střední ve fyzice pozor, přijdou s tvrzením, že tření na styčné ploše nezávisí. Takže jak to bude?

Continue reading