Windrider

Windrider je můj první samostatný počin, i když pochopitelně s veškerou mentální pomocí celého RTO. Nemá tedy žádný vzor a zpracováván je čistě podle úvah autora. Geometrie celého robotu je navržena tak, aby mohl projíždět ostré zatáčky s poloměrem pět centimetrů, čili jeho doménou jsou technické tratě.

Mechanika
Robot je složen ze samonosné DPS, na které je uchycena letecká překližka připevněná těsně nad zemí. Ve vzniklém prostoru se nalézá baterie a v samotné překližce jsou zapouzdřeny senzory čáry. Dřevo bylo nabarveno černou barvou pro lepší světelné vlastnosti, čili lepší odrušení senzorů od okolního světla a od sebe navzájem. Stejnosměrné motory jsou dodávány i s převodovkou a osou na které jsou připevněna kolečka s různými „pneumatikami“. První motory byly low power Micro metal Gearmotor s převodovkou 50:1 firmy Pololu. V poslední úpravě robotu je použit motor od stejné firmy, ale verze high power s převodovým poměrem 30:1. Držáky na motory jsou tisknuty na 3D tiskárně. Jako opěrný bod slouží část pingpongového míčku.

Senzory
Senzory pro sledování čáry jsou QRD 1114. Osazené jsou na kružnici, jejíchž středem je střed otáčení robotu. Senzory jsou stíněné výše zmíněnou překližkou a gumou.

Baterie
Jako baterie je použit LiPol 2S s kapacitou 500mAh.

Mikrokontrolér
Robot je řízen ATmegou 168 s externím krystalem taktujícím mikropočítač na 20MHz, proto byl vybrán tento model od Atmelu, protože má o čtvrtinu vyšší maximální taktovací frekvenci oproti jiným modelům stejné řady.

Program
Program je prozatím z 90% dílem Bodieho. Používám celý program upravený pouze pro jiný chip, a s několika dodělávkami. Robot je programově vybaven ke kalibraci čáry, jejího plynulého sledování za pomocí PD regulátoru, měření baterie a možností připojit modul s komunikací po sériové lince. (například Bluetooth modul).

Úspěchy
V konkurenci mých týmových kolegů obsazuji pravidelně 3tí místa. Uvádím pouze úspěchy úrovně stupně vítězů.

  • 3. místo Den Robotů 2014
  • 3. místo Hranické robotování 2014
  • 1. místo Istrobot kategorie L1 2014

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *