Fuzee

IMG_9902

Můj první funkční robot. Teda, funkční, v době kdy se udržoval. Jedná se o stroj, který se vejde do krabičky od sirek, a přesto nabízí docela slušnou výbavu co se funkčnosti týče. Námětem mi byl samozřejmě Pocketbot od Ondry Staňka, se kterým jsem se díky tomu i seznámil a nadále diskutoval.

Asi by s hodilo podotknout, proč Fuzee? Ono se to odvíjí od té krabičky pro sirky, protože existují takové, které ani ve větru nezhasnou, a nazývají se právě fuzee.

Mechanika
Nejprve jsem se snažil vyrobit podvozek sám. Jenže bez pořádných nástrojů to nešlo. Nakonec jsem se obrátil na Pepu Vandělíka, mistra přes výrobů takovýchto věcí, který dělal podvozek i pro Ondru Staňka. Výsledek obsahuje třecí převod, hřídele kol jsou přitahovány neodymovým magnetem a vše je zasazeno do hliníku. Navíc mají hřídele i proužky pro enkodéry.

Nejprve vznikl model
model
Poté výkres

podvozek

A nakonec samotný podvozek

podvozek JoVa
V čase závodním jsem pak používal jiná kolečka, s trošku většími disky, tedy robot byl o něco rychlejší, ale především převod fungoval lépe. Jak je vidět, tak ten používá dva motory, jedná se o vibrační motory z Nokií 3100 / 3120.

Senzory
Pokud vezmeme v potaz rozměry robotu, je přímo našlapán všemožnými senzory. Tak předně se jedná o senzor čáry. To je také primární zaměření Fuzeeho. Je složen ze 3 fototranzistorů a 4 IR LEDek, tedy snímá 6 pozic čáry, analogově.

Dále tu jsou dva senzory na překážku – jeden vepředu a druhý vlevo. To z důvodu soutěže Istrobot v dobách, kdy zde byla kostka na odtlačení pro otevření tunelu. Nicméně ani jeden nikdy nepracoval úplně na 100 %, jejich funkce nebyla doprogramována.

Taky je zde přijímač IR signálu z dálkového ovladače. Ten funguje velmi dobře, až na situace sledování čáry, kdy je rušen senzorem čáry.

V poslední řadě dva enkodéry. Avšak údaje z nich se ukázaly poměrně nestabilní a v době tvorby Fuzeeho jsem ještě neměl tolik zkušeností, tedy také nejsou využívány.

Baterie
Jedná se o jeden klasický modelářský článek s kapacitou 240 mAh. Robot je napájen přímo z něj.

Mikrokontrolér a h-můstek
O řízení se stará ATMega8. Co lepšího vybrat při úplném začátku? A h-můstek je integrovaný, konkrétně A3901 v QFN pouzdře, 4×4 mm pro dva motory 😉

Program
Vznikly dvě varianty, které nebyly nikdy spojeny. Ta první – autonomní – slouží ke sledování čáry. Zahájení je provedeno tlačítkem na robotovi. Během jízdy je možné ovladačem ladit PD reguátor a měnit rychlost. Taktéž je možné zapínat červené podsvícení.

Druhá varianta je manuální a umožňuje robota dálkovým ovladačem ovládat.

Fotky

tvorba DPS 1

tvorba DPS 1

Tvorba DPS 2

tvorba DPS 2

Videa

První kroky

První cesta

První sledování

PD regulátor

Disco

Před Dnem robotů

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *