Steve

StevePo Fuzeem přišel další robot. A tentokrát micromouse, které mě naprosto okouzlily. Dáte robota do bludiště a on je schopný ho zmapovat a pak projet rychle nejkratší trať. Přišlo mi to naprosto nepředstavitelné a zpočátku jsem myslel, že jsou roboti ovládáni ručně.

A jméno Steve? Před maturitou jsem sledoval jakožto inspiraci do informatiky film Piráti ze SIlikon Valley. A tam se toto jméno opakovalo až moc často – Steve Jobs a Steve Wozniak. Takže Steve.

První varianta měla chassi frézované z duralu a v něm zasazené obyčejné motory. Robot byl napájen jedním li-pol článkem a celkově byl velmi nízký. Jenže postupně se ukázala řada problémů, nejen s použitím těchto motorů a nepřesných ručně vyrábných reflexních enkodérů, ale také v samotné elektronice, především chybách u h-můstku. Z toho důvodu dostal Steve další extra plošňáky a také novou konstrukci s Faulhabery zapůjčenými na VŠB-TUO. Následující popis se tedy týká poslední verze.

Mechanika
Díly jsou řezány laserem z 1 mm ocelového plechu. Kola jsou soustružená hliníková, převod cca 1:10, ozumení mosazné s modulem 0,3. Motory jsou od firmy Faulhaber, konkrétně typ 2224 se zabudovanými enkodéry. Jinak je vše připevněno k jednomu plošňáku.

Senzory
Pro detekci stěn jsou použity senzory složené s IR LEDek SFH4550 a fototranzistorů SFH313FA. Celkem je jich 6 a umožňují měřit vzdálenost stěn. Ůchyty jsou z duralu, a jelikož se mi jeden zničil, tak jsme dva nahradil ručně vyráběnými dřevěnými.

Baterie
Poslední verze je napájena dvojicí li-pol článků s kapacitou 600 mAh.

Mikrokontrolér
Robot je řízen ATXmegou128A3. Byla to v době vzniku robota novinka s velkou pamětí a vypadala úžasně. Bohužel mi na ní nefungoval dobře AD převodník a tak ze senzorů nepřicházejí ideální údaje.

Program
V poslední verzi robot uměl projet bludiště podle pravidla pravé/levé ruky, mapovat ho a následně se pokusit o Tremauxův algoritmus v podobě odřezávání slepých cest. Samotný algoritmus fungoval skvěle, i mapování, ale robot neměl z důvodu potíží se senzory dodělány korekce a kalibrace, takže nezvládal ve větším bludišti upravenou cestu projet.

Úspěchy
S robotem jsem se účastnil dvakrát Istrobotu (2012 a 2013) a také Robotic Tournamentu 2013 v Rybniku. Při prvním nasazení v Bratislavě nakonec bludiště ani neprojel, upravoval jsem ho celou noc spolu s Matesem a nakonec se z něj stejně zakouřilo. O rok později opravená verze v Polsku dosáhla na druhé místo, ale to především kvůli účasti pouze dvou robotů, nicméně pozitivní bylo, že robot dojel do cíle. O dva týdny později s totálně přepsaným programem a Tremauxem se na IStrobotu dostal na 8. místo z 9. startujících robotů.

Fotky:

Model první verze

Model první verze

První varianta

První varianta

S displejem

S displejem

 

 

Videa:

První kroky

Test předních senzorů

Test 1

Test 2

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *