Beleg

Beleg

Beleg

Jelikož Steve dostal před soutěží nový podvozek s Faulhabery, zůstal mi doma jeho původní, nízký a pěkný. Tak co s ním? Třeba postavit sledovače.

Jako u všech prvorozených v dané linii je podstatné jméno. Některým může být povědomé. Inspiraci jsem našel v knize od Tolkiena – Nedokončené příběhy, konkrétně Húrinovy děti. V příběhu se vyskytuje elf se jménem Beleg. A jaké je jeho povolání? Sledovač/stopař, samozřejmě.

Beleg postupně procházel řadou úprav a změn. Nejprve tedy dostal původní podvozek od Steva. S ním vydržel určitou dobu jezdit, ale jelikož malý převod neposkytoval potřebnou dynamiku, otestoval jsem nový podvozek ze Steva s Faulhabery. Neskutečně lepší, i co se regulátoru a jeho ladění týče. S takovou víceméně zůstal. Krátkou dobu měl i zdvojená kola, aby méně klouzal, jelikož po úpravě softwaru začal být až moc dynamický. V poslední fázi svého života, po snad jediné opravě v podobě přemostění odpálené cestičky (přepólovaná baterie, robot ještě nemá ochrany atd) dostal Beleg radlici dopředu i dozadu a účastnil se RobotCarts.

Mechanika
Shoduje se s tou od Steva – 1 mm ocelový plech řezaný laserem, soustružená kola, motory Faulhabery 2224, převod cca 1:10. Základ ale tvoří rám vyrobený z železného plechu podomácku. K němu je uchycen podvozek a také plošný spoj, který na něm víceméně celý leží. Novinkou je použití otočného předního kolečka – jedná se o kolečko používané ve walkmanech, které je lehce navolno, takže se podle směru robota otáčí.

Senzory
Snímání čáry je zajištěno sedmi QRD1114. Víc nic. Akorát v poslední části byl přidán také jeden Sharp IR senzor překážky, kvůli startu z doku na Robotickém dni.

Baterie
O napájení se stará dvojice li-pol článků s kapacitou 600 mAh, dříve li-ion dvoučlánek, 2200 mAh.

Mikrokontrolér a h-můstek
Robot je řízen ATmegou16, má oproti osmičce pár pinů navíc. Výkonová část je tvořena z MOSFET tranzistorů IRF7343 a jejich driverů MAX4427, tentokrát již zapojených správně, oproti Stevovi.

Program
Základ je obdobný jako u Fuzeeho. Pomocí AD převodníku jezjišťován údaj ze všech čidel, následně spočtena pozice čáry a ta se používá pro PD regulátor ovlivňující PWM motorů. Po nějaké době se Beleg stal prvním robotem, na kterém jsem testoval variantu, kdy jednomu kolu je korekce z regulátoru od zvolené rychlosti odčítána a druhému přičítána. V ideálním případě se tyto rychlosti až do saturací mění symetricky a výsledná rychlost robota vpřed je tedy konstantní. Dosahuje tak stabilnějších časů na různých drahách, rychlost se neodvíjí od počtu zatáček, nezpomaluje v nich.

Úspěchy
Na středoškolských soutěžích Beleg dosáhl několika prvních a druhých mmíst. Začalo to v Bruntále se starým podvozkem druhým místem, za Matesem se společnou Aimi, na Dnu robotů na VŠB také druhé místo, také za Aimi, poté přišel nový podvozek a první místo v Hranicích a Zlíně, před Aimi. Na větších soutěžích ale nedosáhl výraznějšího úspěchu, například na Robotickém dni 2013 skončil těsně pod postupovými místy do finále, na 9. místě.

Největším úspěchem, ale také velkou bolestí, bylo 4. místo na Robotic Tournamentu 2013, kdy se Beleg dostal do finále ze 3. místa, ale ve finále jako skoro všichni ostatní nezvládl trať projet, točil se na pravém úhlu na špatnou stranu, nevím proč. Jediný kdo projel byl robot ze 4. místa, a tedy ostatní se posunuli dolů…

Fotky:

IMG_9907 IMG_9911

Videa:

Poprvé s Faulhabery

Podruhé s Faulhabery

Na bílé čáře

Nový algoritmus

Drifty

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *