Belias

Belias byl můj první sledovač čáry, který byl postaven na staré školní konstrukci. Primárně to byl experimentální kousek pro samouku programovacího jazyku C.

Mechanika
Robot byl postaven na školní konstrukci sledovače, která byla stavěna v rámci projektu VŠB pro nalákání nových studentíků a nadchnutí je pro to, aby něco udělali. Novinkou na tomto robotovi byla vlastní senzorová deska. Důvodem k jejímu vytvoření byla lepší rozlišitelnost při snímání čáry a dotykový senzor pro detekci překážky na trati. Senzor překážky zde byl přidán pro variantu soutěže Linefollower, kde robot musí objet překážku na dráze, konkrétně cihlu. V návrhu této školní konstrukce jsou použity klasické 5V DC motory, jejichž moment je zde převeden na hřídel zadních kol pomocí ozubeného soukolí. Vrabčí hnízdo na robotovi vzniklo díky potřebě vyvedení většího počtu pinů z mikrokontroleru než jich bylo přístupných na desce.

Senzory
Vlastní senzorová deska se skládá ze dvou částí. První deska obsahuje 8 senzorů QRD 1114 pro sledování čáry, druhá deska slouží k jejímu propojení s robotem a jsou na ní umístěné dva dotykové senzory ve formě koncových spínačů.

Baterie
Jako baterie je použit LiPol 3S s kapacitou 1000mAh.

Mikrokontroler
Jako řídicí mikrokontroler je použita ATmega 16-A s 16MHz krystalem.

Program
Na tomto robotovi byl použit tzv. „pseudoregulátor“, tj. motory byly buzeny pomocí předem nastavených konstant v poli hodnot. Jednotlivé indexy pole odpovídali indexům senzoru robota. Tento způsob jsem si sám zvolil z důvodu procvičení se ve znalosti jazyku C, protože jsem byl v něm teprve začátečník, regulátor ve správném slova smyslu byl použit až u dalších verzí robotů. Pro detekci cihly bylo nutné sepnutí obou předních mikrospínačů, které byly připojeny na vstupy přerušení.

Úspěchy
Úspěchem pro mě samotného v době stavby robota byla jeho funkčnost i přes jeho „provizorní“ vzhled. S robotem jsem se účastnil dvou velkých soutěží a to Istrobot 2013 v Bratislavě a Robotický den 2013 v Praze. Při druhé soutěži byly zjištěny problémy se statickou elektřinou, která nepředvídatelně restartovala robota, naneštěstí téměř pokaždé před koncem tratě. Díky nepředvídatelným robot nedokázal dojet ani jedno z dvou kvalifikačních kol. V rámci regionální soutěže robotická fidlovačka pak obsadil třetí místo v kategorii vysokých škol.

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *