Aimi

jedna z prvních konstrukcí Aimi

Aimi je vpodstatě úplně první robot který by mohl být považován za základní kámen RTO.

Mechanika
Nejprve byla aimi postavena na stavebnici sledovače čáry která se používá k vyuce na VšB. Původně se tato stavebnice skládá ze tří desek plošných spojů z niž jedna slouzí jako podvozek, druhá nese senzory a třetí se stará o řízení robota. Z těchto tří desek se využívá pouze podvozku a senzorické desky k těmto deskám však přibyl H-můstek vlastní konstrukce. Později byla senzorická deska a H-můstek přesunut na podvozek ze starší školní stavebnice v jehož útrobách se nachází motory firmy faulhaber keteré poskytují lepší dynamiku než původní čínské motorky.

Aimi s faulhabery

Senzory
Pro detekci čáry jsou použity senzory QRD1114. Tyto byly na původní senzorické desce nevhodně zapojeny tak že bylo možno vyčítat pouze digitální hodnotu. Senzorická část byla tedy značně upravena tak aby bylo možno využít vyčítání pomocí A/D převodníku. Pro detekci překážky byl na některých soutěžích využit senzor sharp GP2Y0A41SK0F nebo GP2Y0D02YK0F.

Baterie
Baterií se na Aimi vystřídalo hned několik. Jednalo se o Li-ion a později Li-Po technologii v konfiguraci 3S1P a 2S1P v kapacitě maximálně 1500mAh. Kvůli problémům s podvybitím nekterých článků jelikož Aimi není schopná měřit napětí baterie se v dnešní době provozuje pouze s monitorem napětí baterie připojenéým do servisního konektoru.

Mikrokontrolér
Řídící logika je zde zaskoupena mikrořadičem ATmega8 ke kterému jsou přivedeny signály všech čidel a který dále ovládá, prostřednictním H-můstků, motory.

Program
V tomto případě se jedná o program z „kuchyně“ Toma který v dnešní době, v mnoha modifikacích, pohání několik robotů z dílny RTO. Hlavním jádrem programu je PD regulátor který při spávném vyladění dokáže zajistit sledování čáry.

Úspěchy
zde budou úspěchy.

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *