Chris

Chris

Aneb robot, o kterém nikdo neslyšel. A proč to? Nebyl nakonec na žádné soutěži.Jeho vznik se datuje na konec srpna 2013, tedy po školní verzi Belega a Steva a před nástupce na STMkách. A světe div se, Chris je celý analogový. Proč? Protože na řadě soutěží na středních školách byla pro analogové sledovače zvláštní kategorie, a šla u nich cítit limitace daná tím, že mají pouze dva senzory. A jakmile oba vyletí, je robot ztracen. Přesně tomu měl Chris předejít se svými šesti senzory. Jejich analogový výstup jde na součtový člen s různou váhou, která je laditelná trimry. Výsledný údaj jde poté opět přes nastavitelný trimr (odporový dělič) na komparátor, kde se porovnává s pilovým průběhem a na výstupu se generuje PWM pro motory spínané pouze tranzistorem.

Jedním z důvodů vzniku bylo také to, že se mi tu stále válel ten podvozek, který měl původně Steve a pak Beleg. Jenže se ukázalo, že málo zpřevodované motory nesedí ani analogovému sledovači. Chtělo to tak dvojnásobný převod a vše by bylo ok.

Druhý problém, který se při stavbě objevil, byla potíž při generování pily. Reálné součástky už nezvládaly frekvenci mimo slyšitelné pásmo, a tak jsem ji musel snížit. A pak taky komparátor – původní levný operák, myslím že TL074, není rail-to-rail, tedy nepracuje s plným rozsahem napájecího napětí a v jedné krajní poloze při neinvertovaném zapojení se choval divně. Tak jsem ho vyměnil za operák od MAXe, rail-to-rail.

Před jednou soutěží jsme chtěli desku přichytit ke starému podvozku z Aimi se dvěma převody, ale dopadlo to při navrtávání špatně a Chris od té doby nejezdí. Zde ještě jedna fotka a video.

Chris

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *