Robot Challenge – Soutěž ve Vídni

IMG_1646

Robotic Team Ostrava navštívil zatím nejprestižnější sotěž a to Vídeňský Robot Challenge.

Soutěž ve Vídni začnu popisovat zcela netradičně a to v jedné Thajské restauraci nedaleko hlavního nádraží v Ostravě. Kuba totiž dostal bojový úkol všem nakoupit na cestu nudle, což svědomitě plnil a my mu přišli pomoci s odnosem 5 porcí do vlaku. Vlak měl pár minut zpoždění a překvapilo nás na něm snad vše. Jednak měl málo vozů, dva plné kupéček, jeden open space, jídelní a 1. třídu, ale hlavně byl docela dost přeplněn. Vlak jsme prošli tam a zpět a nenašli volné místo pro pět lidí, tak jsem usadil skupinku do kupé se čtyřmi volnými místy a sám šel pozorovat, jestli se nějaké místo neuvolní na Svinově. Opak byl pravdou, probojovat se za zbytkem týmu, doplněným o Matěje, který přistoupil spolu s polovinou Svinova, se zdálo jako nadlidský úkol. Cesta do Hranic byla tedy ve znamení jezení nudlí  v sedmi lidech v kupé pro 6. Dívčiny, ke kterým jsme se natlačili, musely udolávat nejen naší přítomnosti, ale i voňavému jídlu. Naštěstí (pro ně) jedna vystoupila už v Hranicích na Moravě a tak se jízda zpříjemnila. Původně jsme chtěli ve vlaku pájet, programovat a zkoušet, ale cizí element v kupé a několik postávajících v uličce nás od toho odradilo a tak jsme se rozhodli sníst polovinu zásob, které nám maminky a přítelkyně nabalily s sebou.

                Na zastávce Wien Westbahnhof se celé RTO vykutálelo z vlaku, který zde jízdu končil. Následovalo nakoupení 72 hodinových jízdenek na MHD po Vídni, které proběhlo kupodivu snadno. Už v terminálu nádraží před vchodem k metru na nás totiž koukal automat a dokonce s českým menu! Tomášova příprava frází a oprašování němčiny tedy přišlo vniveč, aspoň pro tuto chvíli. Dorazili jsme na konečnou s mírným předstihem oproti časovému plánu a pomalým a stabilním krokem se odebrali k hostelu v kopci, který je na mapě označený jako Hacking. Check in proběhl úspěšně a rychle.  Recepce vybavená polopatickou angličtinou a naše semestry na VŠB plné technické angličtiny typu „vyhřívání chodníků“ a „vesmírných výtahů“ nás pomohla v rychlosti odbavit. Pokoj nebyl nic moc. Jeden stůl, čtyři židle, dvě dvoupatrové postele a přistýlka. To vše doplňovala skromná koupelnička, kde si člověk sedící na záchodě mohl pohodlně mýt nohy ve sprchovém koutě.

Po vybalení několika kusů prádla, povlečení postelí a vytažení veškerého nářadí se začaly řešit a v jednom případě i stavět roboty. Zatímco nano suma Fred a George (ano, tušíte správně spojitost s „odrážeči“ z Harryho Pottera) byla připravena a odzkoušena, mini sumo Fafnir bylo hotovo pouze mechanicky. Nastalo bastlení elektroniky v původním slova smyslu. Tedy povinný senzor na zapnutí a vypnutí suma, u něj jeden tranzistor a několik na nožky připájených pulldownů a kondenzátorů a ejhle, robot fungoval. Nastavení a odzkoušení Windridera, který zaskakoval za Katie, stejně tak jako vyladění Belega a Lilianne, bylo dílem okamžiku. Trošku těžší práce byla s Eleanor, naší vlajkovou lodí napěchovanou nejnovějšími poznatky a technologiemi. Po prvním spuštění turbíny zvyšující přítlak se ozval divný zvuk. A jak už to tak bývá, stalo se to nejhorší možné, s čím jsme nepočítali. Vrtulka rotující rychlostí v tisících otáčkách za minutu se vyosila a v momentě obrousila jednu lopatku z pěti. Pochopitelně jsme s touto možností nepočítali a náhradní vrtulku neměli. Bylo nám tedy jasné, že jsme s turbínou dosáli. Vibrace turbíny s vyváženou vrtulkou byly takové, že se odpojovaly konektory motorů, co by teprve s robotem udělala vrtulka nevyvážená. Nicméně Eleanor poctivě sledovala čáru i s vypnutou turbínou. Během tohoto byla vyslána skupina pro zásoby pití na víkend. Čas ubíhá rychle, když se člověk baví, nebo když potřebuje něco dodělat, a tak jsme se ani nenadáli a začalo se stmívat. Tady jsme narazili na zásadní nedostatek našeho ubytování. Dvě světla osvětlující naší pracovní plochu byla vybavená klasickými žárovkami o výkonu 25W, to vše za neprůhlednými difuzory. Zkusil jsem se zeptat na recepci, jestli nemají něco silnějšího. Uhodl jsem, nemají a je jim to líto. Tak jsem zašel do obchodu Spar těsně před zavíračkou a koupil dvě výkonné žárovky stejného příkonu, ale s trojnásobnou svítivostí a lepší barvou světla pro práci a ruličku alobalu. S troškou drzosti, hněvu a odvahy jsem z tohoto udělal na pokoji ideální podmínky pro pájení. Večer už se nedělo nic zásadního, práce na robotech se prokládala spotřebováním domácích zásob jídla a hodinu před půlnocí RTO ulehlo majíc před sebou 7 hodin spánku.

Ráno nás vzbudila Matějova diskotéka v kombinaci s ještě jedním budíkem. Podivuhodně rychle jsme se dostali na snídani, která byla v ceně ubytování. Po vydatném jídle se tým sbalil a odjel vstříc jedné z největších Evropských soutěží, pochopitelně metrem. Přímá linka trasy U4 nás dovezla do centra Vídně, odkud nám zbývala chvilka chůzí. Před vchodem do areálu se tísnilo několik nadšenců a jedna plachetnice, samozřejmě plně automatizovaná. Prošli jsme registrací, potkali první krajany, dostali startovní čísla a žetony na jídlo v hodnotě 5€ na robota. Pak RTO zamířil do patra. Obsadili jsme stůl, opět vybalili všechno nářadí a náčiní, za které by se nemusela stydět menší firma, a začali s finálními úpravami robotů. Dobití baterek, očištění pneumatik, ladění konstant, změny rychlosti pro první kola závodů, poslední zkoušky přijímačů pro sumo soutěže.

Dvě hodiny do zahájení utekly jako voda a tak jsem byl vyslán s roboty sledujícími čáru na start, zatímco Tomáš šel překvapovat v nano sumu. Všechny roboty první kolo odjely „spolehlivou“ rychlostí a tak se žádné překvapení nekonalo. O překvapení, ba dokonce zděšení, lze mluvit u přeměřování Tomášova robotu George, který se vymykal konvencím a neměl kola. Tento nápad není náš vlastní, psal o něm Petr Kubáč v  „Otázce přilnavosti“ a odkazoval se na nápad Pavla Havajíka, kterýžto je tedy otcem toho, co se RTO snažilo letos aplikovat ve Vídni. George tedy byl a je pouze palicí otáčející se kolem své svislé osy a majíce maximální možný styk s podložkou, tedy 2,5 × 2,5 cm. Navíc jsme našli perfektní materiál pro výrobu přilnavých podložek a pneumatik, takže George byl odsouzen k jednoznačnému úspěchu. Úspěch vám ale nikdo neodpustí a obzvláště ne ti, kteří proti vám musí položit svého robotka a sledovat, jak letí z ringu. Nutno říci, že pravidla vytištěná a položená na stole rozhodčích šla z ruky do ruky. Ti chytřejší pochopili, že jsme nad pravidly vyzráli, ti hloupější se snažili u rozhodčích reklamovat to, že se robot nehýbe, což pochopitelně nebyla pravda, robot se hýbal až moc, akorát jinak než všichni ostatní. Kromě jediného zápasu, kdy Tom podcenil přítlak na podložku při položení robotu, zůstal George neporažen. Na jednom z videí, které jsem úmyslně natáčel, je testování rozměrů a i přilnavosti robotu rozhodčími. Všechny kritéria splnil. Tomův druhý robot Fred, klasické konstrukce, tedy pojízdný, si vedl rovněž skvěle, ačkoliv ne až tolik jako jeho stacionární bratr. Byl poražen, ale postoupil do finále. Mezitím se odehrála druhá jízda sledovačů, kterou jako jediná projela Lilianne, která běžně byla z robotů nejnáladovější. Ani třetí pokus nebyl o moc úspěšnější a všechny roboty vyjely z čáry a tím pro ně soutěž skončila. Nutno říci, že velmi těsně, Beleg II se do finále nedostal o pouhých 0,75 s, což vzhledem k tomu, že měl určitě na víc, je více než škoda. Nicméně toho času začínalo finále nano suma a první kvalifikace mini suma, ve kterém byl zařazení Fafnir, robot s obdobnou konstrukcí jako George. Udělal jsem chybu a šel natáčet reakce publika na Fafnira. Byly stejné jako u George, část lidí nadávala a zuřivě listovala v pravidlech, další část uznale kývala, ptala se na detaily, nebo jen žasla. Nicméně Fafnir byl šitý horkou jehlou, takže neměl takový úspěch jako jeho menší kolega a možná by neměl ani kdyby se na něm strávilo více času. V mini sumu, kde už závodníci mají Faulhabery a na korbě plech řezaný laserem na takovou hranu, že si na to soutěžící pořídili pochvu, aby se mezi zápasy nepořezali… je prostě výkon diametrálně odlišný. Fafnir se z poslední postupové pozice dostal do finále, které se jelo další den. Bohužel jsem natáčením Fafnirových soubojů přišel o bronz George.

Ano správně, bronz. On totiž George byl stavěný na zlato, všichni to věděli, všem to bylo jasné. Není jakákoliv síla, která by v této velikosti mohla tuto koncepci porazit. A tak si jeden Ital vymyslel remízu. Přeprogramoval robota, aby se motal, čti, vykonával činnost, dost daleko od Georgovy palice. Což o to, v jakémkoliv systému by to byla remíza a George by vyhrál, protože byl neporažen a nejhorší co by se mohlo stát, by byla dvě první místa. Bohužel pro tuto soutěž byl ve všech finálových jízdách zvolen vyzařovací systém, tedy „pavouk“. Tady nastává přesně ta situace, u které jsem měl být. Odehrál se první zápas, remíza, druhý remíza, ze zoufalství nakázali rozhodčí třetí zápas, skončil, zcela nečekaně, remízou. Pak oba rozhodci zasedli a začali spekulovat jak to vyřešit, protože vyřazovací systém remízu nepřipouští, takže musí někoho nechat postoupit do finále. To vše je v pořádku, už méně v pořádku je fakt, že u těchto dvou osob rozhodující o osudu „uvažujících lidí“ v této soutěži stál a neustále hučel italskou angličtinou Georgův soupeř, zatímco Tom jen trpělivě čekal opodál a poslouchal rozhovor. Přesně tady jsem měl být. Asi už víte, jak to dopadlo. Rozhodci zcela >>objektivně<< rozhodli, že Italský soutěžící se hýbal více a tím pádem postupuje on. Tomáš tedy odešel s „pouze“ třetím a čtvrtým místem za George a Freda. Když jsem se o tom dozvěděl, v tu dobu ještě natáčející Fafnirovy zápasy, sklapnul jsem kameru a přemluvil Toma, ať mě na ty rozhodce pustí. Chvilku to nechtěl řešit, ale nakonec mě pustil ze řetězu. U pultu nano suma se už připravovalo mikro sumo. Přišel jsem a zeptal se, kde a za jakých podmínek můžu podat protest proti výsledku. Poslali mě za hlavním rozhodčím. Ten zprvu nechápal, co po něm chci, trpělivě naslouchal, doptával se a nakonec to dopadlo tak, že jsme došli k původním rozhodcům a po chvíli odešel a my debatovali jen s nimi. Nic jsme nevyřešili, což mi mělo být jasné. V momentě kdy se vyřkne oficiální verdikt, je velmi těžké s tím něco dělat. Takže ačkoliv jsme se snad půl hodiny bavili a oni samotní nám projevili sympatie za tento skvělý nápad, na výsledku nic měnit nehodlali. Další den jsme si uvědomili, že existovala věta v pravidlech, která by nám mohla v protestu velmi pomoct. „Robot ztratil vůli bojovat“ Tedy podle tohohle pravidla by měl jednoznačně prohrát Ital, protože George dělal přesně to, na co byl navržen, zkonstruován a naprogramován.  Zato jeho protivník měl evidentně speciální program, který měl vyřazené vyhledávání soupeře, tedy nebyl vůbec ochoten bojovat.

Naprosto demotivovaní neúspěchy jsme se odebrali na hostel, kde jsme ulehli a dospávali únavný den a noc. Já se po chvilkové dřímotě ujal opravy, nebo spíše vylepšení sprchového koutu. Předchozí den se totiž Terka sprchovala a pod závěsem, který byl krátký, přeteklo spousty vody, které se po zbytek dne a noci nešlo zbavit. Vzal jsem tedy kobercovou pásku a igelitový sáček z fasovaného povlečení a udělal asi do výše kolen zábranu. Fungovala bezvadně. Po několika hodinách jsme se dali do pořádku a místo programování Eleanor na nedělní „Linefollow Enchanced“ šli na večeři. Dorazili jsme do pizzerie, dali si tři pizzy v pěti lidech a šli zpátky a spát.

Další den měl o poznání pomalejší náběh. Budík zvonil v 7, na snídani jsme se došourali pomalu a s rozvahou, v klidu se najedli, vrátili do pokoje a kompletně se sbalili. S celou bagáží jsme dokráčeli na metro a známou trasou dorazili do centra dění, tedy na soutěž RobotChallenge. Naše sobotní místo bylo obsazeno a tak nezbylo než si najít jiné. Tam začala úprava Eleanor, která byla jako jediná přihlášená do kategorie „Linefollow Enchanced“ a Fafnira, který se měl zúčastnit finále v „mini sumu“. U Eleanor se měnila pouze programová výbava. Bylo nutno zprovoznit detekci mostku, cihly, ignorování přerušení a ideálně i turbínu, i když v omezeném režimu. Za to u Fafnira se dělaly úpravy mechanické konstrukce. Konkrétně zbrušování hran, fixace palic v horizontálním položení a zvyšování přilnavosti podložky.  Finále nám ale přisoudilo soupeře, na kterého byl Fafnir krátký. Jeho konstrukce pyramidového tvaru odmrštila Fafnirovy palice a nemilosrdně ho vyhodila z ringu. Vzájemný souboj dopadl 0:2 k potěšení všech finalistů. To Eleanor se dařilo nad očekávání dobře. V posledním kole projela celou trať, což byl úspěch, protože to zvládla jako jedna z devíti a to v této kategorii soutěžilo 51 robotů! Ve finále mělo být 16 robotů, ale protože projelo jen 9, nebylo čím ho naplnit. Poměrně dlouho se porota radila, jak to udělat. Nakonec vytipovali několik soutěžících, kteří měli šanci trasu absolvovat a nechali je postoupit do finálové skupiny, nicméně pavouk je všechny nemilosrdně smetl a nebyl nikdo, kdo by na tuto divokou kartu postoupil dále. V osmifinále se změnil poklidný a jasný průběh soutěže v něco neuvěřitelného a velmi těžce popsatelného a to by to nebylo RTO, aby se neocitlo v centru dění.

Mexický robot The Follower dráhu naproti očekávání neprojel, což byla skvělá příležitost pro Eleanor. Kluci přišli ke dráze, zkalibrovali senzory, zapnuli turbínu a robot si jel pro postup do finále. V první zatáčce trasy se povážlivě změnil zvuk turbíny a na dráze zůstala nějaká součást robotu. Eleanor ještě stihla přejet mostek a pak už začala protestovat. Tedy jízdu nedokončila. Co bylo horší, turbínka zvyšující přítlak se vlivem vibrací z nevyvážené vrtulky utrhla z konstrukce, katapultovala kondenzátor (to byla ta součástka na dráze) a zamotala dráty od regulátoru. Tomáš okamžitě vyběhl pro notebook, Matěj začal rozmotávat to, co turbína způsobila. Mezi tím jel náš sok, za vydatného povzbuzování mexického publika. Nicméně ani to mu nestačilo k projetí dráhy a opět neprojel. Pak jsme byli na řadě opět my se stejnými podmínkami, stačí projet a můžeme být nejhůře čtvrtí. Tom startoval notebook, Matěj začišťoval „Ele“. Snížení rychlosti, vypnutí turbíny a pod pohledy nedočkavého publika i rozhodců hurá na trať. Eleanor jela pomalu ale jistě, nevíme přesně, co se tam stalo, ale na mostu se rozkmitala, když se překlopil tak skočila, otočila se proti němu, nabourala do něj a zároveň jej detekovala jako překážku, což vyvolalo rutinu objíždění překážky… ztraceno! Jel Mexičan, jeho rychlost byla tak 10s na trať, zatímco naše byla minimálně dvojnásobná. Projel mostek, se kterým měl minulé kola takové problémy, takže to vypadalo, že se vše povede a postoupí na úkor naší nefunkční Eleanor. Naštěstí pro nás se zastavil o cihlu, to už dav bouřil, Mexičanky hystericky pištěly a my z RTO se na sebe jen nevěřícně koukali. Následovala naše třetí jízda, Eleanor byla ještě zpomalena, pomaleji už to vážně nešlo. Projela! Tady jsme věděli, že skončila všechna sranda, naším soupeřem teď byl jeden z dvou ultimátích strojů rumunského týmu, kteří v sobotu suverénně vyhráli soutěž Linefollow a získali se dvěma roboty první dvě místa. Nebylo cokoliv, co by je mohlo připravit o ten samý zisk obou nejcennějších kovů, nic kromě náhody a soubojového systému „pavouk“. Jejich robot HBFS2, vítěz kategorie Linefollower s funkční turbínou dosahující na této trati časů 6 – 7 s špatně seskočil z mostku a začal se motat na místě, naneštěstí příliš dokonale na to, aby se nějak posunul na čáru. To je neuvěřitelné! Eleanor nastoupila na jízdu, a v klidu a potichu si zajela svých 24 s, a ačkoliv si to nikdo z nás nepřipouštěl, dostali jsme se do finále. Rumunů a jejich dokonalých strojů mi bylo až líto. Ve finále štěstí došlo, Eleanor seskočila špatně z mostku a začala se stejně precizně točit jako její kolega v minulém kole. To už Rumuni leštili trať, připravovali robota a HBFS1 a dráhu si s napjatými nervy projeli za luxusních 6,5 s. Rovněž HBFS2 už nezaváhal a neomylně potvrdil svou pozici v potravním řetězci a ze souboje o bronz vyšel jako vítěz.

V době, kdy celé RTO bylo napjaté k prasknutí, odjížděl poslední přímý vlak z Vídně do Ostravy. Naprosto neschopní slova jsme se posadili k našemu stolu a začali pociťovat lidské starosti, třeba žízeň. S Tomem jsme se vydali kouknout po centru Vídně a sehnat něco k pití, jelikož bufet pro soutěžící už byl zavřený a naše zásoby došly. Po bezmála půlhodině bloudění po zavřené metropoli Rakous jsme došli tak akorát na předávání cen. Toto stříbro jsme si vážně nezasloužili, Eleanor byla stará teprve 5 dní, a i když s notnou dávkou štěstí, „vyhrála“ jednu z největších evropských ale i světových soutěží svého druhu.

Začali jsme se pomalu a v klidu balit s vidinou toho, že budeme několik hodin čekat na vlak. V tom Terka našla vlak s přestupem v Brně a s příjezdem o hodinu dříve než ten vlak, kterým jsme měli jet. Odjížděl za 27 minut. Dobalili jsme vše a během doslova pár minut utíkali na metro. Doběhli jsme ve chvíli, když dojížděla souprava, ale nevěděli jsme, jestli jede správným směrem. Jela… To jsme ale zjistili až ve chvíli, kdy už byla na cestě. O pět minut později přijela další. Vystoupili jsme na správné stanici a vrhli se proti schodům. Běželi nebo šli rychlým tempem až na perón, kde se zrovna zavíraly dveře před naším dřívějším odjezdem. Absolutně vyčerpaní jsme shodili krosny s nářadím a roboty a padli vysílením. Po několika málo minutách jsme se posbírali, nakoupili si pití a chvilku poseděli na lavičce. Pak jsme se rozhodli jít se někam najíst a první rušnější ulici se vydali vstříc tomuto plánu. Potkali jsme několik předražených i velice specializovaných restaurací, až bylo rozhodnuto usednout do putyky nevalného vzhledu. Objednali jsme si vídeňský řízek s hranolky, celkem čtyřikrát, Terka si vzala kuřecí křidýlka. Porce byly skutečně obrovské, i ti největší jedlíci z RTO měli problém jídlo dojíst. Pak už zbývalo jen rozloučit se s Vídní, dojít na vlak a odjet vstříc domovině. Ve vlaku opět nebylo volné jediné kupé, tak jsme si přisedli k Polákovi, roztáhli sedačky a podřimovali. V Břeclavi nám polovinu vlaku ukradli a připojili jinou, ale ani tam místo nebylo a tak se pokračovalo v blahodárném spánku až do Ostravy. Na Ostravském hlavním nádraží byl zavelen rozchod a to kolem druhé hodiny ranní, tedy přesně 7 hodin před začátkem výuky.

Vídeň byla pro RTO obrovská zkušenost. Je to světová soutěž na světové úrovni s hromadou cizinců, nápadů, taktik. Celkově se účastnilo 640 robotů z 56 států ve 14 kategoriích. Získali jsme z této „olympiády“ dva cenné kovy a i když se jednou soubojový pavouk postavil proti nám, v druhém případě nám zase dost pomohl. Nutno říci, že se osvědčila konstrukce, kterou pojmenováváme „polského stylu“. Tedy ultralehký robot osazený Pololu motory, maličkou baterkou a dlouhým a širokým čumákem, v podání rumunského týmu i turbínou. Tedy konstrukce podobná současně vyvíjenému konceptu Katie.

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *