Steve 2M

Steve 2M

Steve 2M

Po robotech Steve – ve všech variantách a se všemi úpravami, Steve S – školní robot pro průjezd bludištěm, a pokusech o Steva 2 se zrodil Steve 2M. Proč verze 2 a 2M? Původně měl robot pracovat na STMku. Jenže v návrhu desky byla asi chyba způsobující rušení (tedy ne ve schématu, ale v layoutu desky) a čip se zasekl při spuštění PWM pro motory. Proto vznikla verze 2M postavěná na ATmeze 128. Zde tedy v krátkosti parametry robotu.

Mechanika
Robot je postavený na jednom plošném spoji. K němu jsou přichyceny konstrukční díly vyrobené na 3D tiskárně pro uchycení kol a motorů. V kolech jsou kuličková ložiska a na povrchu přilnavé pneumatiky z autíček Mini-Z. Motory jsou stejnosměrné od firmy Faulhaber, konkrétně typ 1717, 6V varianta s enkodéry s 512 tiky na otočku. Diferenční podvozek je ještě doplněn o dva opěrné body, opět vyrobené 3D tiskem a následně vyhlazené smirkem.

Senzory
Pro detekci stěn jsou použity senzory složené s IR LEDek SFH4550 a fototranzistorů SFH309 FA. Celkem je jich 6 a umožňují měřit vzdálenost stěn.

Baterie
O napájení se starají čtyři Li-pol články s kapacitou 240 mAh spojení sérioparalelně 2S2P. Toto provedení bylo zvoleno pro zajištění dostatečné zásoby energie a zároveň skladnosti baterií, viz na obrázcích.

Mikrokontrolér
Robot je řízen ATmegou128, především pro dostatečně velkou paměť flash i RAM.

Program
Robot dokáže bludiště nejprve mapovat a poté v něm najít nejkratší cestu. K tomu všemu používá algoritmus rozlévání barvy, pro informatiky prohledávání do šířky. A zároveň řadu kalibrací pro udržení se na správném místě v bludišti a několik regulačních smyček, například pro řízení motorů.

Úspěchy
S robotem jsem se účastnil letošního Robotic Tournamentu v Rybniku a Istrobotu v Bratislavě. Na obou soutěžích více než dostatečně prokázal své dovednosti.

  • 1. místo Robotic Tournament 2014, Rybnik
  • 1. místo Istrobot 2014, Bratislava

Fotky:

foto2

foto4

foto1

Videa:

Robotic Tournament

Istrobot

Napsat komentář

Vaše emailová adresa nebude zveřejněna. Vyžadované informace jsou označeny *